福特自动驾驶数据集 | 数据最全的数据集之一

福特自动驾驶汽车数据集介绍

Ford Autonomous Vehicle Dataset

发布方：福特汽车公司

发布时间：2020年

数据集大小: 1.66TB

数据格式：IMU, GPS, Point Cloud, Image

下载地址：https://www.graviti.cn/open-datasets/FordAutonomousVehicle

福特自动驾驶汽车数据集是一个包含不同场景、不同季节的多主体自动驾驶数据集，驾驶车队通过细微调整路线，来捕捉多样化的数据，数据集包含了由福特自动驾驶汽车车队在2017-2018年的不同日期、不同时刻所收集的密歇根州路测数据，车辆在密歇根州平均行驶66公里，驾驶场景包括底特律机场、高速公路、城市中心、大学校园和郊区社区等等。展示了在动态城市环境中车辆经历的天气、照明、建筑和交通条件的季节性变化。

为提高自动驾驶汽车在城市环境中的适应性，福特将该数据集开源。该数据集有助于设计鲁棒性（Robustness）更强的自动驾驶车辆和多主体系统。数据集中的每个日志都有时间戳，包含来自所有传感器、校准值、位姿轨迹（pose trajectory）、位姿真值（ground truth pose）和3D地图的原始数据。所有数据都为rosbag格式，可以使用机器人操作系统（ROS）进行可视化、修改及应用。

数据集特征：

• 多主体
• 季节多样性
• 城市环境
• 3D地图
• ROS集成

数据集包含来自以下传感器的全分辨率时间戳数据：

• 4个Velodyne HDL-32E激光雷达
• 6个Point Grey 1300万像素的摄像头
• 1个Point Grey 500万像素摄像头
• 1个Applanix POS LV惯性测量单元

福特自动驾驶数据集还包括：

3D地面反射率图

3D点云地图

六自由度位姿真值（Ground-truth Pose）

三自由度本地位姿（Localized Pose）

传感器转换和校准

驾驶场景：

高速公路、住宅区、立交桥、飞机场、桥梁、隧道、建筑物区域、不同植被覆盖区域

福特自动驾驶数据集下载

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下载步骤如下：

1. 点击进入Graviti公开数据集-Ford Autonomous Vehicle Dataset主页

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