https://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR M2DGR是由上海交大采针对地面机器人导航采集的SLAM数据集，包含了环视RGB相机、红外相机、事件相机、32线激光雷达、IMU与原始GNSS信息，覆盖了室内外具有挑战性的场景，给当前的SLAM算法带来了很大的挑战性。